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深圳京柏微科技有限公司
Magntek麦歌恩磁编码芯片MT6835广泛应用于六轴机器人方案:传统六轴机器人的基本构成及特点
时间：2023-02-01 发布人：京柏微 点击量：
传统关节机器人基本构成
传统关节机器人主要由本体结构件、减速器、伺服电机、控制器等构成。
本体结构件
减速器
驱动控制系统
六轴串联机器人“轴”作用
二轴：控制机器人大臂的前后摆动；
三轴：控制机器人小臂的前后摆动；
四轴：控制机器人小臂旋转；
五轴：控制和上下微调机械手手腕的转动，通常是当产品抓取后可以进行产品翻转的动作；
六轴：用于末端夹具部分的旋转功能，可更精确定位到产品。
Tips
六轴串联机器人优劣势
优势
结构紧凑，安装占地面积小；
灵活性好，手部到达位置范围大，具有较好的避障性能；
没有移动关节，关节密封性能好，摩擦小，惯量小；
关节驱动力小，能耗较低。
劣势
运动过程中存在平衡问题，控制存在耦合；
当大臂和小臂舒展开时，机器人结构刚度较差；
控制运动过程中存在奇异点，使用及控制算法需规避。
